Der gute Engel Jonathan Smith (Michael Landon) wird ).auf die Erde zurückgesandt, um Menschen zu helfen. Er zieht von Stadt zu Stadt, sondert Weisheiten ab wie "Für seine Sorgen hat man seine Freunde", "Nicht die Zeiten haben sich geändert, sondern die Menschen" und "Freuen wir uns an den schönen Dingen, solange es möglich ist" und greift dort ein, wo jemand vom rechten Weg abgekommen, in Not oder verzweifelt ist. Er löst die Probleme nicht direkt, sondern zeigt den Betroffenen, wie sie es selbst schaffen können. Dazu setzt er, aber nur wenn es sein muss, seine ungewöhnlichen Fähigkeiten ein, die man als Engel nun einmal hat. Er ist übernatürlich stark, weiß fast alles und hat immer genau das sofort zur Hand, was er gerade benötigt. Der lebende Mensch Mark Gordon (Victor French), ein bärtiger Brummbär, zieht mit ihm umher und steht ihm zur Seite. Er war früher mal Polizist und dann Säufer. Ihn hat Jonathan im Pilotfilm aufgelesen, als Mark seiner Schwester auf der Tasche lag.

Hier machten zwei langjährige Freunde gemeinsame Sache: Michael Landon und Victor French hatten bereits in Unsere kleine Farm zusammen gespielt, French außerdem in einer Folge von Landons Serie Vater Murphy Regie geführt. Landon hatte sich auch diese Serie selbst ausgedacht, spielte die Hauptrolle, war ihr Produzent, Autor vieler und Regisseur der meisten Folgen und manchmal sogar so freundlich, auch seinen Kumpel French wieder mal die Regie übernehmen zu lassen. Als French während der Arbeiten an der fünften Staffel an Lungenkrebs erkrankte und wenig später starb, stellte Landon die Serie sofort ein.

In den USA wurde Ein Engel auf Erden überraschend ein Erfolg. Damit hatte nicht einmal der ausstrahlende Sender NBC gerechnet. Das Z|)F zeigte die ersten 53 einstündigen Folgen freitags im Vorabendprogramm, 53 weitere liefen nachmittags oder am Vorabend bei RTL unter dem Titel Der Engel kehrt zurück. Die ZDF-Ausstrahlung war noch nicht zu Ende, als die neuen Staffeln bereits bei ER TE EL unter neuem Titel starteten, was beim Z|)F für einige Empörung sorgte - solchen Wettbewerb war man ja noch nicht gewohnt. Als Rache wiederholte das Z|)F dann gleich noch mal ein paar alte Folgen. Engel kann man ja gar nicht genug haben.