Im dritten Jahrtausend leben die Menschen auf der Erde in einem Zeitalter des Friedens. Sie haben ihre gewaltätigen Instinkte und ihre Emotionen überwunden. Raumschiffe untersuchen das Leben anderer Planeten. Auf dem mittelalterlichen Arkanar wird die Bevölkerung von den Schergen Rebas terrorisiert. Anton, Mitglied eines Forschungsschiffes, getarnt als Rumata von Estorien, bietet der Mordbande Paroli. Seiner Kampfkraft ist niemand gewachsen. Doch durch den Aufenthalt auf Arkanar hat sich Anton verändert. Er erlebt Liebe und Hass und greift schließlich in die Geschicke des Planeten ein. Als Reba ein Reich religiöser Verblendung errichten will, stellt sich Rumata auf die Seite der Rebellen.