Atlanta, im Jahr 1948: Als die exzentrische Daisy Werthan, Witwe eines reichen jüdischen Textilfabrikanten, ihren Chrysler in den Vorgarten ihrer Nachbarn setzt, kündigt die Versicherung ihr die Police. Miss Daisys Sohn Boolie stellt daraufhin gegen den Protest seiner Mutter einen Chauffeur ein. Der schwarze Hoke, Ende sechzig und ebenfalls verwitwet, soll von nun an Miss Daisy zur Synagoge, zur Bücherei und zu ihren wöchentlichen Mah-Jongg-Partien fahren. Die 72-jährige, der der Unfall äußerst peinlich war, wehrt sich zuerst standhaft gegen die Bevormundung durch ihren Sohn. Sie weigert sich, auf der Rückbank ihres Wagens Platz zu nehmen, und ignoriert den Chauffeur. Mit Beharrlichkeit gelingt es Hoke eines Tages, Miss Daisy von seiner Nützlichkeit zu überzeugen, als sie sich allein zu Fuß zum nächsten Lebensmittelgeschäft aufmacht und er ihr in dem nagelneuen Hudson folgt und sie zum Mitfahren einlädt. Die Beziehung zwischen der schlagfertigen Miss Daisy und dem ruhigen und weisen Hoke ist anfänglich sehr angespannt. Mit der Zeit entwickelt sich aus der anfänglichen Antipathie eine auf Toleranz und Verständnis basierende tiefe Freundschaft. Die ehemalige Lehrerin bringt Hoke das Lesen bei, während sie durch ihn Einblick in die Unterdrückung der schwarzen Bevölkerung erhält. Beide sehen sich mit Segregation und Antisemitismus konfrontiert. Hoke und Miss Daisy werden Zeugen des Bombenanschlags auf die Synagoge von Atlanta. Hoke macht Miss Daisy, die sich als liberale Jüdin aus dem Süden versteht, auf seine Weise die Verbindungen deutlich, die zwischen den Übergriffen auf die Synagoge seiner Arbeitgeberin und den Überfällen rassistischer Klan-Gruppierungen auf von Farbigen besuchte Kirchen bestehen. Später nutzt Miss Daisy die Gelegenheit, einem Vortrag des schwarzen Baptistenpfarrers und Bürgerrechtlers Martin Luther King beizuwohnen.

Der Film endet mit dem Jahr 1973; Miss Daisy, an Demenz erkrankt, lebt in einem Pflegeheim, ihr Sohn Boolie wickelt den Verkauf ihres Hauses ab. Boolie lädt Hoke zu einem Besuch bei seiner Mutter ein. Tatsächlich erkennt Miss Daisy ihren langjährigen Weggefährten Hoke, der ihr in der letzten Filmsequenz liebevoll das Essen reicht.